Se le ha relacionado con la antigua ciudad Dianium según los escritos de Plinio el Viejo, el cual en el siglo I de nuestra era hace constar que posee estatuto jurídico como civitas stipendiaria, bajo la supervisión del gobernador de la Hispania Citerior. En el término municipal aparecieron restos ibéricos en la punta de Benimaquía y el Pic de l’Aguila. Fue cabeza de una importante diócesis visigótica en el siglo VII. En época musulmana adquirió su nombre actual y con la desmembración del califato de Córdoba adquirió una gran importancia como cabeza de la taifa de Denia, convirtiéndose en potencia marítima del Mediterráneo e incluso llegó a conquistar las Baleares, en el año 1015.

En la llamada colina de la Diana se alza imponente el castillo de Denia. En la actualidad sólo quedan restos de la edificación que se construyó en la época musulmana aunque se cree que fue construido sobre otra construcción más antigua. De ella partían las murallas de defensa de la población. Este castillo tuvo una gran importancia estratégica en la lucha contra los musulmanes llevada a cabo por Jaime I. Pedro Jiménez Encarróz tomó la fortaleza en nombre del rey de Aragón, en el año 1244. Los primeros pobladores cristianos construyeron una iglesia en su interior. Posteriormente, pasó a la corona y Jaime II la cedió a su hijo Pedro, del que pasó a su hijo Alfonso. Muerto éste sin descendencia pasó a manos de Alfonso X. En 1432 pasó a Diego Gómez de Sandoval. Consiguió el título de condado en 1356 por privilegio de Pedro el Ceremonioso y el de marquesado en 1487 por los Reyes Católicos, siendo conocido este territorio a partir de entonces como el “Marquesat”.

La ciudad de Valencia llegó a poseer dicho castillo durante la guerra de los dos Pedros, Aragón y Castilla. Los jurados de Valencia se apoderaron de él en 1452 y aunque los condes recuperaron Denia en el año 1459 el castillo se mantuvo en propiedad de Valencia hasta el año 1477. Fue escenario bélico durante la guerra de las Germanías y resguardó al virrey de dicha ciudad, Hurtado de Mendoza, que tuvo que huir de la capital. Vicent Peris sitió Denia y saqueó su Raval en 1521, sin poder dominar su castillo.

En el siglo XVI, el marqués de Denia Francisco Gómez de Sandoval y Rojas para prevenir los ataques de los piratas moriscos mandó refortificar el castillo.

Decretada la expulsión de los moriscos numerosos barcos embarcaron desde su puerto rumbo al norte de África. En el año 1612 Felipe III le concedió el título de ciudad. Durante la guerra de Sucesión fue la primera ciudad de Aragón que declaró rey al archiduque Carlos pero tuvo que rendirse a Felipe V, en el año 1708. Cuentan las crónicas que tal era la devoción procesada por los partidarios del archiduque que una vez tomado el castillo y arrestados sus hombres por las tropas de Felipe V, tan sólo quedaron en la ciudad una treintena de ancianos y pobres.

En 1808 Carlos IV incorpora la ciudad a la corona extinguiéndose el marquesado y en 1812 fue entregada sin resistencia y en casi total estado de abandono a las tropas napoleónicas, siendo recuperado por las tropas españolas un año después. Una Real Orden de 1859 disponía su abandono y derribo. Fue propiedad privada hasta 1952 en que pasó a manos del Ayuntamiento. En 1958 se iniciaron las reformas en su aspecto exterior e interior. Las estancias reformadas son la torre del Concell y el palacio del gobernador, así como algunas murallas y otras torres menores.

Cuenta con iglesia arciprestal dedicada a la Virgen de la Asunción, emplazada ésta en el mismo lugar que el Ayuntamiento, en una amplia plaza. También cuenta con un amplio mercado de abastos, lonja de contratación de pescados y aduana. Existe otra parroquia en honor de San Antonio de Padua y al frente de ella un monumento en memoria de fray Pedro Esteve, famoso franciscano hijo del pueblo, conocido como el Pare Pere. En el Montgó hay también una ermita dedicada al Pare Pere. En el término municipal se hallan los caseríos de La Jara, Jesús Pobre y la Pedrera. A dos kilómetros del pueblo, en la partida de “Els Campusos” se halla la ermita de Sant Joan, de estructura gótica y de fachada renacentista, declarada monumento histórico artístico junto con el edificio de las Atarazanas. Sobre los acantilados de San Antonio se localiza la llamada torre del Xerro.

A cuatrocientos metros de altitud, en la parte meridional de la montaña y hasta la que se puede llegar por carretera se encuentra la cueva de “l’aigua”, famosa por la visión panorámica que ofrece del litoral alicantino y por ser una zona muy frecuentada por los excursionistas.

Denia celebra sus fiestas patronales en honor de la sangre de cristo el miércoles siguiente a la de la octava de san Pedro y San Pablo, en el mes de Julio, durante 8 días. Se desarrollan los festejos llamados Bous en la mar. También celebra fiestas en honor de San Roque y la Asunción.